工業(yè)機(jī)器人通常由四部分組成

發(fā)布時(shí)間:

2024-11-16

　　工業(yè)機(jī)器人通常由四部分組成:執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和傳感系統(tǒng)。

　　執(zhí)行器是機(jī)器人完成工作任務(wù)所依賴(lài)的實(shí)體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副組成。從功能的角度來(lái)看，它可以分為手、腕、臂、腰和框架。

　　工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是為執(zhí)行系統(tǒng)的部件提供動(dòng)力的裝置，包括兩部分:驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連。驅(qū)動(dòng)器通常有電動(dòng)、液壓和氣動(dòng)裝置，以及將它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的集成系統(tǒng)。常見(jiàn)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括諧波傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、皮帶傳動(dòng)和各種齒輪傳動(dòng)。

　　工業(yè)機(jī)器人的位置控制方法有點(diǎn)位置控制和連續(xù)路徑控制。其中，點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制方法只關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器的起點(diǎn)和終點(diǎn)，而不關(guān)心兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。這種控制方法可以在無(wú)障礙條件下完成點(diǎn)焊、裝卸、運(yùn)輸?shù)炔僮?。連續(xù)路徑控制方法不僅要求機(jī)器人以一定的精度到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，而且對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡也要求一定的精度，如機(jī)器人噴漆、弧焊等操作。

　　傳感器系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分。根據(jù)采集信息的位置，一般可分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。內(nèi)部傳感器，如位置和速度傳感器，是完成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制所需要的。它們用于收集機(jī)器人的內(nèi)部信息，是機(jī)器人不可缺少的基本部件。

　　焊接機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

焊接機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)

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